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IToF,indirect ToF,亦即相位式(AMCW)激光雷达。其测距是通过测量连续的调制广播往返距离产生的相位延迟,间接的测定光在空气中往返于待测目标间的飞行时间,从而求出被测距离。
由激光调制发射系统、反射器、光电探测接收系统、频率综合部分(本振信号产生)、相位测量以及显示部分组成。
iToF向场景中发射调制后的红外光信号,再由传感器接收场景中待测物体反射回来的光信号,根据曝光(积分)时间内的累计电荷计算发射信号和接收信号之间的相位差,从而获取目标物体的深度。
由于测距的调制信号频率比较高,如果直接测量相位信息,则对测相芯片的分辨率要求比较高,而且误差比较大。因此,通常测距仪都采用了混频测相的方式,对高频信号和本振信号进行差频,然后得到中低频信号,进行相位比较,后续通过AD转换和单片机把相位差信息转换成我们所需要的距离信息并显示出来。